PDI- Dpto de Física Nº 55

PI Nº 55: "ESTUDIO DE LA RELACIÓN ENTRE LA FUERZA DE ACTIVACIÓN Y LA FUERZA DE SUJECIÓN EN UN SUJETADOR GRANULAR UNIVERSAL"

DURACIÓN:

INICIO: 01 / 01 / 2019
FINALIZACIÓN: 31 / 12/ 2020

DIRECTOR: PUGNALONI, Luis

CO DIRECTOR BUSTOS, Horacio D

INTEGRANTES:

GÓMEZ, Julián M.

SANTAROSSA, Angel A.

RESUMEN del PROYECTO: (Máximo 200 palabras)

En la automatización industrial se requiere, en muchos casos, sujetar objetos a un brazo robótico. Los sujetadores basados en el atascamiento de material granular son una nueva tecnología que permiten manipular un amplio rango de objetos de diferentes tamaños y formas. Estos sujetadores deben ser presionados inicialmente contra el objeto que se quiere asir para poder sujetarlo. El efecto de dicha presión (denominada fuerza de activación, FA) sobre la fuerza máxima de sujeción (FS) obtenida no ha sido estudiado en profundidad. Por tal motivo, en el presente proyecto proponemos analizar el comportamiento de la fuerza de sujeción en un sujetador granular en función de la variación de la fuerza de activación ejercida y el tipo de material granular empleado. Esto nos permitirá no sólo profundizar en el conocimiento vinculado a sujetadores de este tipo, sino también evaluar la existencia o no de una relación definida entre la fuerza de sujeción y la fuerza de activación con el objetivo de permitir a un robot predecir la FA requerida para un dado objeto de forma y masa conocida.

PALABRAS CLAVE (5) Robótica-sujetador-materiales granulares

ABSTRACT:

In industrial automation it is required in many cases to hold objects to a robotic arm. Grippers based in the jamming of a granular material are a new type of technology, which allows the manipulation of a wide range of objects of different sizes and shapes. These grippers must be pressed initially against the object in order to hold it. The effect of such pressure (called activation force, FA) on the

maximum holding force (FS) obtained has not been studied in depth. For that reason, in the present project we propose to analyze the behavior of the holding force in a universal granular gripper as a function of the variation of the exerted activation force and the type of granular material used. This will let us not only to deepen the knowledge related to this type of grippers, but also evaluate whether it does exist a relationship between the holding force and the activation force with the aim of allowing a robot to predict the required FA for a given object of known shape and mass.

KEYWORDS (5) Robotics-gripper-granular materials